書き込む際には、予めBOOTbuttonをつかってuf2が書き込めるようにしておく
書き込んだらIDEを閉じて再度開いてシリアルモニタする
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* FreeRTOS Mutex例題
* - タスク2つ
* 共有データの競合回避
******************************************************/
SemaphoreHandle_t xMutex;
// Mutex変数定義 freertosではSemaphoreをMutexにも使う
volatile int sharedCounter = 0; // 共有リソース、
// volatile をつけると、「この変数は外部から書き換わるかもしれないので、毎回メモリからちゃんと読み込んで」と指示できます
//==== タスク１ カウント値Serial送信 ====
void Task1(void *pvParameters) {
while(1){
if(xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY)== pdTRUE){
// // 例：100ミリ秒だけ待つ設定（pdMS_TO_TICKSでミリ秒をシステム時間に変換）
if (xSemaphoreTake(xMutex, pdMS_TO_TICKS(100)) == pdTRUE) {
// 100ms以内にMutexを取れた場合の処理
xSemaphoreGive(xMutex);
} else {
// 100ms待っても取れなかった場合のタイムアウト処理
}
int temp = sharedCounter; // 共有データ取得
temp++;
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10)); // あえて遅延を入れて競合を誘発
sharedCounter = temp; // 共有データ更新
Serial.printf("Task1: counter=%d\n", sharedCounter);
xSemaphoreGive(xMutex); // MUTEX解放
}
}
}
//==== タスク2 カウント値Serial送信 ====
void Task2(void *pvParameters) {
while(1){
if(xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY)== pdTRUE){
int temp = sharedCounter; // 共有データ取得
temp++;
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10)); // あえて遅延を入れて競合を誘発
sharedCounter = temp; // 共有データ更新
Serial.printf("Task2: counter=%d\n", sharedCounter);
xSemaphoreGive(xMutex);
}
}
}
//==== 初期設定 ====
void setup() {
Serial.begin(115200);
delay(1000);
// 開始メッセージ
Serial.println("\r\n=== Mutex counter demo ===");
// Mutex生成
xMutex = xSemaphoreCreateMutex(); //xTaskCreateで自動的に組み込まれる？
// タスクの生成
xTaskCreate(Task1, "task1", 2048, NULL, 1, NULL);
// xTaskCreate(Task1, "task1", 2048, NULL, 1, NULL);
| 番号 | 引数 | 意味 | 詳しい説明 |
|---|
| ① | Task1 | 実行する関数名 | タスクとして動かしたいC言語の関数を指定します。 |
| ② | "task1" | タスクの作業名 | 人間が見て分かりやすくするための名前です（デバッグ用）。 |
| ③ | 2048 | スタックサイズ | このタスクがメモリ（スタック）を何バイト使うか（※）の指定です。 |
| ④ | NULL | 関数への引数 | タスク関数にデータを渡さない場合は NULL にします。 |
| ⑤ | 1 | タスクの優先度 | 数字が大きいほど優先されます。標準的な低い優先度です。 |
| ⑥ | NULL | タスクハンドル | 作成したタスクを後から削除・操作しない場合は NULL にします。 |
※注意（スタックサイズの単位について）
ESP32（Arduino等）では「バイト数（2048バイト）」ですが、一般的なFreeRTOS（マイコンによる）では「ワード数（4バイト単位なら2048×4＝8192バイト）」を意味します。ESP32環境であれば2KBのメモリ確保という意味になります。
xTaskCreate(Task2, "task2", 2048, NULL, 1, NULL);
}
//= アイドルループ ==
void loop() {}
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