radicon-car-esp32, ラズピコのサーボ位置決め など

TB1622FNGのピン配置

PWMA 12,AIN1 13,AIN2 14, STBY 3V3, GND TO ESP32

VM FROM 5V-BATTERY,VCC 5V,GND FROM 5V-BATTERY,GND TO ESP32

https://404background.com/circuit/tb6612fng/#%E5%9B%9E%E8%B7%AF%E3%82%92%E7%B5%84%E3%82%80　に詳しい説明があるがアルディーノUNO用にて注意

#include <ESP32Servo.h> // pwm freq 50hz固定

#include <BluetoothSerial.h>

// 定数の定義

#define SERVO 5        // MG996R　アルディーノではpwm可能なPIN必須

#define PWMA 12       // TB6612FNGのPWMA　アルディーノではpwm可能なPIN必須

#define AIN1 13          / TB6612FNGのAIN1

#define AIN2 14               // TB6612FNGのAIN2

#define LEDC_CHANNEL 6        // PWMのチャンネル for dcmotor

#define LEDC_BASE_FREQ 10000  // PWMの周波数 for dcmotor

#define MAX_SPEED 3           // 速度の最大値

#define MIN_SPEED -1          // 速度の最小値

#define ANGLE_STEP 6          // 角度の増分

#define ANGLE_MAX 18          // 角度の最大値

// Bluetoothシリアルにつける名前

const char *btname = "ESP32Car";

// MG996Rの角度調整

const int servo_offset = -5;

// 速度・角度　を保存するグローバル変数

int speed = 0;

int angle = 0;

// MG996RとBluetoothシリアルに対応するグローバル変数

Servo myServo;

BluetoothSerial SerialBT;

void setup() {

  // Bluetoothシリアルの初期化

  SerialBT.begin(btname);

  // PWMの初期化

  ledcSetup(LEDC_CHANNEL, LEDC_BASE_FREQ, 8); 

// チャンネル指定と周波数、分周ビットの指定　８ビットなら０から２５５

  ledcAttachPin(PWMA, LEDC_CHANNEL);　//上記チャンネルをPINに紐付け

  // MG996Rの初期化

  myServo.attach(SERVO); // MG996Rのピン番号を指定

  myServo.write(90 + servo_offset);

  // GPIOピンの初期化

　pinMode(PWMA, OUTPUT);

  pinMode(AIN1, OUTPUT);

  pinMode(AIN2, OUTPUT);

 }

void loop() {

  // Bluetoothシリアルから文字を読み込んで処理する

  read_bt();

   // モーターを操作する

  operate_motor();

}

// Bluetoothシリアルから文字を読み込んで処理する

void read_bt() {

  // Bluetoothシリアルから文字を受信しているかどうかを判断する

  if (SerialBT.available()) {

    // Bluetoothシリアルから1文字読み込む

    int ch = SerialBT.read();

    // 文字が「e」の場合

    if (ch == 'e') {

      // speedがMAX_SPEEDより小さければ1増やす（加速）

      if (speed < MAX_SPEED) {

        speed++;

      }

    }

    // 文字が「x」の場合

    else if (ch == 'x') {

      // speedがMIN_SPEEDより大木れば1減らす（減速）

      if (speed > MIN_SPEED) {

        speed--;

      }

    }

    // 文字が「d」の場合

    else if (ch == 'd') {

      // angleがANGLE_MAXより小さければANGLE_STEPだけ増やす（ハンドルを右に切る）

      if (angle < ANGLE_MAX) {

        angle += ANGLE_STEP;

      }

    }

    // 文字が「s」の場合

    else if (ch == 's') {

      // angleが-ANGLE_MAXより大きいければANGLE_STEPだけ減らす（ハンドルを左に切る）

      if (angle > -ANGLE_MAX) {

        angle -= ANGLE_STEP;

      }

    }

    // 文字が「i」の場合

    else if (ch == 'i') {

      // モーターを止め、ハンドルを中心に戻す

      speed = 0;

      angle = 0;

    }

  }

}

// モーターを操作する

void operate_motor() {

  // speedがプラス

  if (speed > 0 ) {

    // モーターを正転させる

    digitalWrite(AIN1, HIGH);

    digitalWrite(AIN2, LOW);

  }

  // speedがマイナスの場合

  else if (speed < 0) {

    // モーターを逆転させる

    digitalWrite(AIN1, LOW);

    digitalWrite(AIN2, HIGH);

  }

  // その他の場合

  else {

    // モーターを止める

    speed = 0;

    digitalWrite(AIN1, LOW);

    digitalWrite(AIN2, LOW);

  }

  // モーターの回転速度を決める ledcWriteはアルディーノではanalogWriteに相当

  ledcWrite(LEDC_CHANNEL, 30 + 40 * abs(speed));

  // MG996Rの角度を決める

  myServo.write(90 + angle + servo_offset);

}

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ラズピコは以下の通り　まずdig_0でニュートラルにホーンをとりつける

あとは（＋）（ー）で左右に振る！

 

from machine import PWM, Pin

import time

IN1=Pin(1,Pin.OUT)

IN2=Pin(2,Pin.OUT)

servo1 = PWM(Pin(28))

servo1.freq(50)

dig_0 = 0.0725    #0° almost 4700

dig_90 = 0.12     #90° almost 7800

dig__90 = 0.025     #-90° almost 1600

max_duty = 65025

while True:

    #servo1.duty_u16(int(max_duty*dig_90))

    servo1.duty_u16(6000)

    print("40")

    time.sleep(3)

    servo1.duty_u16(int(max_duty*dig_0))

    print("0")

    time.sleep(3)

　#servo1.duty_u16(int(max_duty*dig__90))

    servo1.duty_u16(3000)

    print("-40")

    time.sleep(3)