高地性集落の分布は、弥生中期に中部瀬戸内と大阪湾岸に[3]、
高地性集落は、古墳時代（３世紀中ごろから６世紀末まで、５９２年に飛鳥がはじまる）前期
３世紀は尾張の協力で大和建国（
実在したとすれば崇神（ニギハヤヒ？）は４世紀前半で以後応神以前まで纒向に宮あり、
関裕二が同時期という神武と欠史八代は橿原に宮の記載あり、また神功皇后もほぼ同時期という
４世紀に大和が北九州と融和？（吉備と出雲の協力） つまり神武、崇神、応神は同時代？
少なくとも近畿で３世紀末に九州の埋葬文化であった銅鏡が古墳におさめられるようになった
５世紀に瀬戸内航路の安全開拓(雄略天皇）
景行は４世紀中期、神功皇后が仲哀天皇をみとったのは３６２年（古事記）、
応神〜雄略が５世紀（倭の五王） 河内王朝として河内湖の干拓と巨大古墳
６世紀に前飛鳥時代が始まる（継体と磐井）
７世紀は飛鳥時代！ ８世紀が奈良時代！
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TB1622FNGのピン配置
PWMA 12,AIN1 13,AIN2 14, STBY 3V3, GND TO ESP32
VM FROM 5V-BATTERY,VCC 5V,GND FROM 5V-BATTERY,GND TO ESP32
https://404background.com/circuit/tb6612fng/#%E5%9B%9E%E8%B7%AF%E3%82%92%E7%B5%84%E3%82%80 に詳しい説明があるがアルディーノUNO用にて注意
#include <ESP32Servo.h> // pwm freq 50hz固定
#include <BluetoothSerial.h>
// 定数の定義
#define SERVO 5 // MG996R アルディーノではpwm可能なPIN必須
#define PWMA 12 // TB6612FNGのPWMA アルディーノではpwm可能なPIN必須
#define AIN1 13 / TB6612FNGのAIN1
#define AIN2 14 // TB6612FNGのAIN2
#define LEDC_CHANNEL 6 // PWMのチャンネル for dcmotor
#define LEDC_BASE_FREQ 10000 // PWMの周波数 for dcmotor
#define MAX_SPEED 3 // 速度の最大値
#define MIN_SPEED -1 // 速度の最小値
#define ANGLE_STEP 6 // 角度の増分
#define ANGLE_MAX 18 // 角度の最大値
// Bluetoothシリアルにつける名前
const char *btname = "ESP32Car";
// MG996Rの角度調整
const int servo_offset = -5;
// 速度・角度 を保存するグローバル変数
int speed = 0;
int angle = 0;
// MG996RとBluetoothシリアルに対応するグローバル変数
Servo myServo;
BluetoothSerial SerialBT;
void setup() {
// Bluetoothシリアルの初期化
SerialBT.begin(btname);
// PWMの初期化
ledcSetup(LEDC_CHANNEL, LEDC_BASE_FREQ, 8);
// チャンネル指定と周波数、分周ビットの指定 ８ビットなら０から２５５
ledcAttachPin(PWMA, LEDC_CHANNEL); //上記チャンネルをPINに紐付け
// MG996Rの初期化
myServo.attach(SERVO); // MG996Rのピン番号を指定
myServo.write(90 + servo_offset);
// GPIOピンの初期化
pinMode(PWMA, OUTPUT);
pinMode(AIN1, OUTPUT);
pinMode(AIN2, OUTPUT);
}
void loop() {
// Bluetoothシリアルから文字を読み込んで処理する
read_bt();
// モーターを操作する
operate_motor();
}
// Bluetoothシリアルから文字を読み込んで処理する
void read_bt() {
// Bluetoothシリアルから文字を受信しているかどうかを判断する
if (SerialBT.available()) {
// Bluetoothシリアルから1文字読み込む
int ch = SerialBT.read();
// 文字が「e」の場合
if (ch == 'e') {
// speedがMAX_SPEEDより小さければ1増やす（加速）
if (speed < MAX_SPEED) {
speed++;
}
}
// 文字が「x」の場合
else if (ch == 'x') {
// speedがMIN_SPEEDより大木れば1減らす（減速）
if (speed > MIN_SPEED) {
speed--;
}
}
// 文字が「d」の場合
else if (ch == 'd') {
// angleがANGLE_MAXより小さければANGLE_STEPだけ増やす（ハンドルを右に切る）
if (angle < ANGLE_MAX) {
angle += ANGLE_STEP;
}
}
// 文字が「s」の場合
else if (ch == 's') {
// angleが-ANGLE_MAXより大きいければANGLE_STEPだけ減らす（ハンドルを左に切る）
if (angle > -ANGLE_MAX) {
angle -= ANGLE_STEP;
}
}
// 文字が「i」の場合
else if (ch == 'i') {
// モーターを止め、ハンドルを中心に戻す
speed = 0;
angle = 0;
}
}
}
// モーターを操作する
void operate_motor() {
// speedがプラス
if (speed > 0 ) {
// モーターを正転させる
digitalWrite(AIN1, HIGH);
digitalWrite(AIN2, LOW);
}
// speedがマイナスの場合
else if (speed < 0) {
// モーターを逆転させる
digitalWrite(AIN1, LOW);
digitalWrite(AIN2, HIGH);
}
// その他の場合
else {
// モーターを止める
speed = 0;
digitalWrite(AIN1, LOW);
digitalWrite(AIN2, LOW);
}
// モーターの回転速度を決める ledcWriteはアルディーノではanalogWriteに相当
ledcWrite(LEDC_CHANNEL, 30 + 40 * abs(speed));
// MG996Rの角度を決める
myServo.write(90 + angle + servo_offset);
}
ラズピコは以下の通り まずdig_0でニュートラルにホーンをとりつける
あとは（＋）（ー）で左右に振る！
from machine import PWM, Pin
import time
IN1=Pin(1,Pin.OUT)
IN2=Pin(2,Pin.OUT)
servo1 = PWM(Pin(28))
servo1.freq(50)
dig_0 = 0.0725 #0° almost 4700
dig_90 = 0.12 #90° almost 7800
dig__90 = 0.025 #-90° almost 1600
max_duty = 65025
while True:
#servo1.duty_u16(int(max_duty*dig_90))
servo1.duty_u16(6000)
print("40")
time.sleep(3)
servo1.duty_u16(int(max_duty*dig_0))
print("0")
time.sleep(3)
#servo1.duty_u16(int(max_duty*dig__90))
servo1.duty_u16(3000)
print("-40")
time.sleep(3)
https://daeudaeu.com/c-http-server/
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dcm-driver-boad::
