mutex.inoではtask1が優先的に実行されるが間違いではないとのこと
nomutex.inoではtask1とtask2が交互実行されたがMutexがきかんのがわかった
nosemaphore,semaphoreでも同様だった
noqueueでは競合がおきるqueueありでは無事成功
-----------------eventgroup.ino OK on raspico -----------------------
*****************************************************
* FreeRTOS Event Groupの例
* 3個のタスクから異なる周期でEvent Groupのビットセット
* Task4でビット区別して青,緑,赤LEDを点滅する
* Pico の場合:
* ツールの Operating System で「FreeRTOS SMP」を選択
****************************************************/
#include "event_groups.h" //Picoで必要
//--- ピン設定 ----
#define Blue 1
#define Green 2
#define Red 3
// Event Group用変数定義
EventGroupHandle_t GroupA;
//====== Task1 ========
void Task1(void*){
while(1){
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
xEventGroupSetBits(GroupA, 0x01);
}
}
//====== Task2 ========
void Task2(void*){
while(1){
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
xEventGroupSetBits(GroupA, 0x02);
}
}
//====== Task3 ========
void Task3(void*){
while(1){
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
xEventGroupSetBits(GroupA, 0x04);
}
}
//====== Task4 =======
void Task4(void*){
while(1){
// Event Group待ち
EventBits_t got = xEventGroupWaitBits(
GroupA, // グループ指定
0x07, // Bit 0,1,2指定
pdTRUE, // 完了後クリア
pdFALSE, // OR条件
portMAX_DELAY // 永久待ち
);
// LEDの制御
if(got & 0x01){digitalWrite(Blue, !digitalRead(Blue));}
if(got & 0x02){digitalWrite(Green, !digitalRead(Green));}
if(got & 0x04){digitalWrite(Red, !digitalRead(Red)); }
}
}
//======== setup/loop ====
void setup(){
Serial.begin(115200);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(200));
// LED初期化
pinMode(Blue, OUTPUT);
pinMode(Green, OUTPUT);
pinMode(Red, OUTPUT);
// EventGroup生成
GroupA = xEventGroupCreate();
// タスク生成
xTaskCreate(Task1, "task1", 2048, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(Task2, "task2", 2048, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(Task3, "task3", 2048, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(Task4, "task4", 2048, NULL, 1, NULL);
}
void loop(){
//なにもしない
}
-------led flash on pico OK ------------------------------------------------------/**************************************************
* FreeRTOS Test LED点滅をタスクで実行
* Picoの場合
* ツールのOperating Systemで FreeRTOS SMPを選択
**************************************************/
#define Blue 1
#define Green 2
#define Red 3
portTickType LastTime;
/***********************
* Task1
************************/
void Task1(void *parameters){
while(1){
digitalWrite(Blue, HIGH);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
digitalWrite(Blue, LOW);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(150));
}
}
/***********************
* Task2
************************/
void Task2(void *parameters){
while(1){
digitalWrite(Green, HIGH);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
digitalWrite(Green, LOW);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(400));
}
}
/***********************
* Task3
************************/
void Task3(void *parameters){
while(1){
digitalWrite(Red, !digitalRead(3)); //トグル
LastTime = xTaskGetTickCount(); // 現在時間取得
vTaskDelayUntil(&LastTime, pdMS_TO_TICKS(2000));
}
}
void setup() {
pinMode(Blue, OUTPUT); // GPIO1
pinMode(Green, OUTPUT); // GPIO2
pinMode(Red, OUTPUT); // GPIO3
Serial.begin(9600);
delay(2000);
// タスク生成
xTaskCreate(Task1, "task1", 1024, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(Task2, "task2", 1024, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(Task3, "task3", 1024, NULL, 1, NULL);
}
void loop() {
Serial.println("From Loop");
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5000));
}
なお、どちらのバッファも共通して「1つの送信タスク（またはISR）対1つの受信タスク」の1対1通信に特化して最適化されており、通常のQueueよりも軽量・高速に動作します。内部的には、Message BufferはStream Bufferの仕組みをベースに構築されています。 [1]
主な違いの比較表
| 項目 | Message Buffer (メッセージバッファ) | Stream Buffer (ストリームバッファ) |
|---|---|---|
| データの特性 | メッセージ単位（境界あり） | バイトストリーム（境界なし） |
| 送受信の単位 | 送信したサイズと同じ塊（可変長）でしか受信できない | 任意のバイト数で書き込み、任意のバイト数で読み出せる |
| 内部のデータ構造 | データ本体の直前に「メッセージ長（size_t）」が自動で付与される | 純粋なバイト列（リングバッファ） |
| タスクの起床条件 | 1つのメッセージが完全に書き込まれたとき | 設定した「トリガーレベル」以上のバイト数が溜まったとき |
| 主な用途 | JSON文字列、構造体、フレーム単位の通信データ（可変長データ） | UART受信データの取り込みなど、途切れのない連続データ |
動作の具体的な違い
1. Message Buffer（境界あり・可変長）
2. Stream Buffer（境界なし・バイト列）
どちらを選ぶべきか？
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