FreeRTOS 後閑 chap4

 eventgroup.ino OK on raspico

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* FreeRTOS Event Groupの例

* 3個のタスクから異なる周期でEvent Groupのビットセット

* Task4でビット区別して青,緑,赤LEDを点滅する

* Pico の場合:

* ツールの Operating System で「FreeRTOS SMP」を選択

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#include "event_groups.h" //Picoで必要

//--- ピン設定 ----

#define Blue 1

#define Green 2

#define Red 3

// Event Group用変数定義

EventGroupHandle_t GroupA;

//====== Task1 ========

void Task1(void*){

while(1){

vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));

xEventGroupSetBits(GroupA, 0x01);

}

}

//====== Task2 ========

void Task2(void*){

while(1){

vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));

xEventGroupSetBits(GroupA, 0x02);

}

}

//====== Task3 ========

void Task3(void*){

while(1){

vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));

xEventGroupSetBits(GroupA, 0x04);

}

}

//====== Task4 =======

void Task4(void*){

while(1){

// Event Group待ち

EventBits_t got = xEventGroupWaitBits(

GroupA, // グループ指定

0x07, // Bit 0,1,2指定

pdTRUE, // 完了後クリア

pdFALSE, // OR条件

portMAX_DELAY // 永久待ち

);

// LEDの制御

if(got & 0x01){digitalWrite(Blue, !digitalRead(Blue));}

if(got & 0x02){digitalWrite(Green, !digitalRead(Green));}

if(got & 0x04){digitalWrite(Red, !digitalRead(Red)); }

}

}

//======== setup/loop ====

void setup(){

Serial.begin(115200);

vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(200));

// LED初期化

pinMode(Blue, OUTPUT);

pinMode(Green, OUTPUT);

pinMode(Red, OUTPUT);

// EventGroup生成

GroupA = xEventGroupCreate();

// タスク生成

xTaskCreate(Task1, "task1", 2048, NULL, 1, NULL);

xTaskCreate(Task2, "task2", 2048, NULL, 1, NULL);

xTaskCreate(Task3, "task3", 2048, NULL, 1, NULL);

xTaskCreate(Task4, "task4", 2048, NULL, 1, NULL);

}

void loop(){

//なにもしない

}

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