高地性集落の分布は、弥生中期に中部瀬戸内と大阪湾岸に[3]、
高地性集落は、古墳時代（３世紀中ごろから６世紀末まで、５９２年に飛鳥がはじまる）前期
３世紀は尾張の協力で大和建国（
４世紀に大和が北九州を併呑（吉備と出雲の協力） ５世紀に瀬戸内航路の開拓(雄略天皇）
実在したとすれば崇神は４世紀前半、景行は４世紀中期、
６世紀に前飛鳥時代が始まる（継体と磐井） ７世紀は飛鳥時代！ ８世紀が奈良時代！
2023年10月21日土曜日
ble by picow, julius latest memo
https://qiita.com/KICKER_VR/
https://fielddesign.jp/
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microbitはv2からbleになり（事前の）ペアリング不要と設定して使用 非常に簡単になったが
bluetooth serial terminalでしか操作できんのが不便
----------------julius latest--------------------------------------------------------------------------------------
https://kocoffy.com/iot/post-519/ これが一番ていねい
https://qiita.com/en129/items/31b0f67c1d886df2aef6 :: 4.6で辞書つくり 空白の説明がくわしい
https://qiita.com/chiapis2/items/a2ed64414c9e49b6cb42 音声操作編
https://dk521123.hatenablog.com/entry/37451114 これでgrammerでなくgrammarとしる
2023年10月9日月曜日
radicon-car-esp32, ラズピコのサーボ位置決め など
TB1622FNGのピン配置
PWMA 12,AIN1 13,AIN2 14, STBY 3V3, GND TO ESP32
VM FROM 5V-BATTERY,VCC 5V,GND FROM 5V-BATTERY,GND TO ESP32
https://404background.com/circuit/tb6612fng/#%E5%9B%9E%E8%B7%AF%E3%82%92%E7%B5%84%E3%82%80 に詳しい説明があるがアルディーノUNO用にて注意
#include <ESP32Servo.h> // pwm freq 50hz固定
#include <BluetoothSerial.h>
// 定数の定義
#define SERVO 5 // MG996R アルディーノではpwm可能なPIN必須
#define PWMA 12 // TB6612FNGのPWMA アルディーノではpwm可能なPIN必須
#define AIN1 13 / TB6612FNGのAIN1
#define AIN2 14 // TB6612FNGのAIN2
#define LEDC_CHANNEL 6 // PWMのチャンネル for dcmotor
#define LEDC_BASE_FREQ 10000 // PWMの周波数 for dcmotor
#define MAX_SPEED 3 // 速度の最大値
#define MIN_SPEED -1 // 速度の最小値
#define ANGLE_STEP 6 // 角度の増分
#define ANGLE_MAX 18 // 角度の最大値
// Bluetoothシリアルにつける名前
const char *btname = "ESP32Car";
// MG996Rの角度調整
const int servo_offset = -5;
// 速度・角度 を保存するグローバル変数
int speed = 0;
int angle = 0;
// MG996RとBluetoothシリアルに対応するグローバル変数
Servo myServo;
BluetoothSerial SerialBT;
void setup() {
// Bluetoothシリアルの初期化
SerialBT.begin(btname);
// PWMの初期化
ledcSetup(LEDC_CHANNEL, LEDC_BASE_FREQ, 8);
// チャンネル指定と周波数、分周ビットの指定 ８ビットなら０から２５５
ledcAttachPin(PWMA, LEDC_CHANNEL); //上記チャンネルをPINに紐付け
// MG996Rの初期化
myServo.attach(SERVO); // MG996Rのピン番号を指定
myServo.write(90 + servo_offset);
// GPIOピンの初期化
pinMode(PWMA, OUTPUT);
pinMode(AIN1, OUTPUT);
pinMode(AIN2, OUTPUT);
}
void loop() {
// Bluetoothシリアルから文字を読み込んで処理する
read_bt();
// モーターを操作する
operate_motor();
}
// Bluetoothシリアルから文字を読み込んで処理する
void read_bt() {
// Bluetoothシリアルから文字を受信しているかどうかを判断する
if (SerialBT.available()) {
// Bluetoothシリアルから1文字読み込む
int ch = SerialBT.read();
// 文字が「e」の場合
if (ch == 'e') {
// speedがMAX_SPEEDより小さければ1増やす（加速）
if (speed < MAX_SPEED) {
speed++;
}
}
// 文字が「x」の場合
else if (ch == 'x') {
// speedがMIN_SPEEDより大木れば1減らす（減速）
if (speed > MIN_SPEED) {
speed--;
}
}
// 文字が「d」の場合
else if (ch == 'd') {
// angleがANGLE_MAXより小さければANGLE_STEPだけ増やす（ハンドルを右に切る）
if (angle < ANGLE_MAX) {
angle += ANGLE_STEP;
}
}
// 文字が「s」の場合
else if (ch == 's') {
// angleが-ANGLE_MAXより大きいければANGLE_STEPだけ減らす（ハンドルを左に切る）
if (angle > -ANGLE_MAX) {
angle -= ANGLE_STEP;
}
}
// 文字が「i」の場合
else if (ch == 'i') {
// モーターを止め、ハンドルを中心に戻す
speed = 0;
angle = 0;
}
}
}
// モーターを操作する
void operate_motor() {
// speedがプラス
if (speed > 0 ) {
// モーターを正転させる
digitalWrite(AIN1, HIGH);
digitalWrite(AIN2, LOW);
}
// speedがマイナスの場合
else if (speed < 0) {
// モーターを逆転させる
digitalWrite(AIN1, LOW);
digitalWrite(AIN2, HIGH);
}
// その他の場合
else {
// モーターを止める
speed = 0;
digitalWrite(AIN1, LOW);
digitalWrite(AIN2, LOW);
}
// モーターの回転速度を決める ledcWriteはアルディーノではanalogWriteに相当
ledcWrite(LEDC_CHANNEL, 30 + 40 * abs(speed));
// MG996Rの角度を決める
myServo.write(90 + angle + servo_offset);
}
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ラズピコは以下の通り まずdig_0でニュートラルにホーンをとりつける
あとは（＋）（ー）で左右に振る！
from machine import PWM, Pin
import time
IN1=Pin(1,Pin.OUT)
IN2=Pin(2,Pin.OUT)
servo1 = PWM(Pin(28))
servo1.freq(50)
dig_0 = 0.0725 #0° almost 4700
dig_90 = 0.12 #90° almost 7800
dig__90 = 0.025 #-90° almost 1600
max_duty = 65025
while True:
#servo1.duty_u16(int(max_duty*dig_90))
servo1.duty_u16(6000)
print("40")
time.sleep(3)
servo1.duty_u16(int(max_duty*dig_0))
print("0")
time.sleep(3)
#servo1.duty_u16(int(max_duty*dig__90))
servo1.duty_u16(3000)
print("-40")
time.sleep(3)
2023年10月6日金曜日
httpd by c, dcm-boad on micricobit
https://daeudaeu.com/c-http-server/
-------------------------------------------------------------------------------
dcm-driver-boad::
input.onButtonPressed(Button.A
radio.sendString("f")
basic.showLeds(`
. . # . .
. # # # .
# . # . #
. . # . .
. . # . .
`)
})
input.onButtonPressed(Button.A
radio.sendString("s")
basic.showIcon(IconNames.D
})
radio.onReceivedString(functio
basic.showString(
if (receivedString == "f")
basic.showLeds(`
. . # . .
. # # # .
# . # . #
. . # . .
. . # . .
`)
pins.analogWritePin(An
pins.digitalWritePin(D
pins.digitalWritePin(D
}
if (receivedString == "b")
basic.showLeds(`
. . # . .
. . # . .
# . # . #
. # # # .
. . # . .
`)
pins.analogWritePin(An
pins.digitalWritePin(D
pins.digitalWritePin(D
}
if (receivedString == "s")
basic.showIcon(IconNam
pins.analogWritePin(An
pins.digitalWritePin(D
pins.digitalWritePin(D
}
})
input.onButtonPressed(Button.B
radio.sendString("b")
basic.showLeds(`
. . # . .
. . # . .
# . # . #
. # # # .
. . # . .
`)
})
radio.setGroup(132)
basic.showIcon(IconNames.Heart
pins.digitalWritePin(DigitalPi
basic.forever(function () {
})
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